By transferring knowledge from large, diverse, task-agnostic datasets, modern machine learning models can solve specific downstream tasks either zero-shot or with small task-specific datasets to a high level of performance. While this capability has been demonstrated in other fields such as computer vision, natural language processing or speech recognition, it remains to be shown in robotics, where the generalization capabilities of the models are particularly critical due to the difficulty of collecting real-world robotic data. We argue that one of the keys to the success of such general robotic models lies with open-ended task-agnostic training, combined with high-capacity architectures that can absorb all of the diverse, robotic data. In this paper, we present a model class, dubbed Robotics Transformer, that exhibits promising scalable model properties. We verify our conclusions in a study of different model classes and their ability to generalize as a function of the data size, model size, and data diversity based on a large-scale data collection on real robots performing real-world tasks. The project's website and videos can be found at robotics-transformer.github.io
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在域概括（DG）中取得了长足的进步，该域旨在从多个通知的源域到未知目标域学习可推广的模型。但是，在许多实际情况下，获得足够的源数据集的注释可能非常昂贵。为了摆脱域的概括和注释成本之间的困境，在本文中，我们介绍了一个名为标签效率的域概括（LEDG）的新任务，以使用标签限制的源域来实现模型概括。为了解决这一具有挑战性的任务，我们提出了一个称为协作探索和概括（CEG）的新颖框架，该框架共同优化了主动探索和半监督的概括。具体而言，在主动探索中，在避免信息差异和冗余的同时探索阶级和域可区分性，我们查询具有类别不确定性，域代表性和信息多样性的总体排名最高的样品标签。在半监督的概括中，我们设计了基于混音的内部和域间知识增强，以扩大域知识并概括域的不变性。我们以协作方式统一主动探索和半监督概括，并促进它们之间的相互增强，从而以有限的注释来增强模型的概括。广泛的实验表明，CEG产生了出色的概括性能。特别是，与以前的DG方法相比，CEG甚至只能使用5％的数据注释预算来实现竞争结果，并在PACS数据集中具有完全标记的数据。
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卷积神经网络（CNN）已被证明在肺结核检测领域非常有效。但是，现有的基于CNN的肺结核检测方法缺乏捕获长期依赖性的能力，这对于全局信息提取至关重要。在计算机视觉任务中，非本地操作已被广泛使用，但是对于3D计算机断层扫描（CT）图像，计算成本可能很高。为了解决这个问题，我们提出了一个长的短切片网络（LSSANET），用于检测肺结核。特别是，我们开发了一种称为长短切片组（LSSG）的新的非本地机制，该机制将紧凑的非本地嵌入分裂为一个短距离切片，分组为一和长距离切片。这不仅减轻了计算负担，而且还可以在切片和整个功能图中保持长期依赖性。提出的LSSG易于使用，可以插入许多肺结核检测网络中。为了验证LSSANET的性能，我们将基于2D/3D CNN的几种最近提出的竞争检测方法进行比较。大规模PN9数据集的有希望的评估结果证明了我们方法的有效性。代码在https://github.com/ruixxxx/lssanet上。
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Thompson sampling has proven effective across a wide range of stationary bandit environments. However, as we demonstrate in this paper, it can perform poorly when applied to nonstationary environments. We show that such failures are attributed to the fact that, when exploring, the algorithm does not differentiate actions based on how quickly the information acquired loses its usefulness due to nonstationarity. Building upon this insight, we propose predictive sampling, which extends Thompson sampling to do this. We establish a Bayesian regret bound and establish that, in nonstationary bandit environments, the regret incurred by Thompson sampling can far exceed that of predictive sampling. We also present implementations of predictive sampling that scale to complex bandit environments of practical interest in a computationally tractable manner. Through simulations, we demonstrate that predictive sampling outperforms Thompson sampling and other state-of-the-art algorithms across a wide range of nonstationary bandit environments.
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2022-04-04
大型语言模型可以编码有关世界的大量语义知识。这种知识对于旨在采取自然语言表达的高级，时间扩展的指示的机器人可能非常有用。但是，语言模型的一个重大弱点是，它们缺乏现实世界的经验，这使得很难利用它们在给定的体现中进行决策。例如，要求语言模型描述如何清洁溢出物可能会导致合理的叙述，但是它可能不适用于需要在特定环境中执行此任务的特定代理商（例如机器人）。我们建议通过预处理的技能来提供现实世界的基础，这些技能用于限制模型以提出可行且在上下文上适当的自然语言动作。机器人可以充当语言模型的“手和眼睛”，而语言模型可以提供有关任务的高级语义知识。我们展示了如何将低级技能与大语言模型结合在一起，以便语言模型提供有关执行复杂和时间扩展说明的过程的高级知识，而与这些技能相关的价值功能则提供了连接必要的基础了解特定的物理环境。我们在许多现实世界的机器人任务上评估了我们的方法，我们表明了对现实世界接地的需求，并且这种方法能够在移动操纵器上完成长远，抽象的自然语言指令。该项目的网站和视频可以在https://say-can.github.io/上找到。
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假设发行版是高斯通常促进别侵害的计算。我们考虑一个旨在实现与具有高斯的先前分配和高斯似然函数的强盗环境获得低信息比的代理，但是在应用于伯努利强盗时研究代理的性能。当代理商与Bernoulli强盗互动时，我们建立了贝叶斯遗憾的增加，相对于对高斯匪徒的信息定理束缚。如果高斯的现有分配和似然函数足够弥散，则随着时间的平方根，这种增加的增加，因此每次时间增长都会增加消失。我们的结果正式化了所谓的贝叶斯代理在漫反射错过分布的差异时所谓的贝叶斯代理人仍然有效。
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在几乎所有文本生成应用中，Word序列在左右（L2R）或左右（R2L）方式中构造，因为自然语言句子是写入L2R或R2L。但是，我们发现自然语言书面订单对文本生成至关重要。在本文中，我们提出了一种螺旋语言建模（SLM），这是一种普遍的方法，使人们能够构建超出L2R和R2L订单的自然语言句子。 SLM允许其中一个从结果文本内的任意令牌开始，并在所选的任意令牌中展开REST令牌。它使解码顺序除了语言模型困惑之外的新优化目标，这进一步提高了所生成文本的分集和质量。此外，SLM使得可以通过选择正确的开始令牌来操纵文本构建过程。 SLM还将生成排序引入了额外的正则化，以提高低资源方案中的模型稳健性。 8次广泛研究的神经机翻译（NMT）任务的实验表明，与传统的L2R解码方法相比，SLM高达4.7 BLEU增加。
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我们提出了一种叫做SkullEngine的多级粗内CNN框架，可通过协作，集成和可扩展的JSD模型和三个分段和地标检测细化模型进行高分辨率分割和大规模地标检测。我们在临床数据集中评估了由170 CBCT / CT图像组成的临床数据集，用于分割2骨骼（Midface和Mabless）的任务，并在骨骼，牙齿和软组织上检测175个临床普通的地标。
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域泛化（DG）利用多个标记的源数据集来训练未经化的目标域的概括模型。然而，由于昂贵的注释成本，在现实世界应用中难以满足标记所有源数据的要求。在本文中，我们调查单个标记的域泛化（SLDG）任务，只标有一个源域，这比传统的域泛化（CDG）更实用和具有挑战性。 SLDG任务中的主要障碍是可怜的概括偏置：标记源数据集中的鉴别信息可以包含特定于域的偏差，限制训练模型的泛化。为了解决这个具有挑战性的任务，我们提出了一种称为域特定偏置滤波（DSBF）的新方法，该方法用标记的源数据初始化识别模型，然后通过用于泛化改进的未标记的源数据来滤除其域特定的偏差。我们将过滤过程划分为（1）特征提取器扩展通过K-Means的基于聚类的语义特征重新提取和（2）分类器通过注意引导语义特征投影校准。 DSBF统一探索标签和未标记的源数据，以增强培训模型的可辨性和泛化，从而产生高度普遍的模型。我们进一步提供了理论分析，以验证所提出的域特定的偏置滤波过程。关于多个数据集的广泛实验显示了DSBF在解决具有挑战性的SLDG任务和CDG任务时的优越性。
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我们为依次随机实验提出了一种新的扩散 - 反应分析，包括在解决多臂匪徒问题中出现的扩散分析。在使用$ n $时间步骤的实验中，我们让动作规模之间的平均奖励差距到$ 1/\ sqrt {n} $，以将学习任务的难度保留为$ n $的增长。在这个方案中，我们表明，一类顺序随机的马尔可夫实验的行为收敛到扩散极限，作为对随机微分方程的解决方案。因此，扩散极限使我们能够得出顺序实验的随机动力学的精致实例特异性表征。我们使用扩散极限来获得一些关于顺序实验的遗憾和信念演变的新见解，包括汤普森采样。一方面，我们表明，当奖励差距相对较大时，所有随机概率的顺序实验都具有lipchitz连续的依赖性。另一方面，我们发现，汤普森（Thompson）的样本具有渐近性的先验差异，达到了近乎特定实例的遗憾缩放，包括较大的奖励差距。但是，尽管使用非信息先验对汤普森采样产生了良好的遗憾，但我们表明，随着时间的流逝，诱发的后验信仰非常不稳定。
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